RobotiqueSciences de l'Ingénieur 7 (MRI)

Ce module a pour objectif de transmettre, par une approche pluridisciplinaire, les connaissances de base et les outils méthodologiques permettant d'établir et d'analyser les modèles de contrôle d’un robot industriel.

Cinématique des systèmes mécaniques (repère, position, vitesse, liaisons)

Algèbre linéaire

1. Introduction à la robotique et l'architecture des robots.

2. Les outils de paramétrage :

• identification des liaisons mécaniques,
• matrice de changement de repère,
• paramétrage de Denavit-Hartenberg simple et modifié.

3. Modèles géométriques directs :

• calcul de la position et l’orientation de l’effecteur,

4. Résolution du modèle géométrique inverse :

• méthode classique et méthode de Paul,
• existence et unicité de la solution, espace de travail.

5. Modèles cinématiques :

• par dérivation ou par composition de mouvements,
• étude des singularités.

Etude de robots industriels type : Unimate, Staubli, ACMA TH8.

Devoir sur table surveillé, sans document ni calculatrice.

• Khalil, Wisama ; Dombre, Etienne, "Modélisation, identification et commande des robots", Hermès

• Coiffet, Philippe, "La robotique : principes et applications", Hermès

• Lallemand, Jean-Paul ; Zeghloul, Saïd, "Robotique : aspects fondamentaux : modélisation mécanique, CAO robotique, commande : avec exercices corrigés", Masson