L'UE Vision et mécatronique : 5

Ce cours à pour objectif de permettre aux étudiants : d'Analyse le comportement des systèmes non-linéaires. Mettre en palace la linéarisation par retour d'état Concevoir des formes normales non linéaires d'observabilité.

Analyse dans l'espace d'états des systèmes non-linéaires 1 - Commandabilité et observabilités des systèmes non linéaires par les méthodes de géométrie différentielle 2 - Linéarisation exacte des systèmes commandables autour d'un point, par bouclage,

3 - Observabilité des systèmes non linéaires,

4 - Linéarisation des systèmes observables par injection de sorties,

5 - Stabilité et stabilisation des systèmes non linéaires.

Examen final, documents autorisés cours et TDs, calculatrice non autorisée.

i) Observer Design for Nonlinear Dynamical Systems: Differential Geometric Driss Boutat (Auteur), Gang Zheng Springer Nature Switzerland AG; 1st ed. 2021 édition ii) Non linear control systems Isidori